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AN4144

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DocID023491 Rev 3

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Figure 1.

Motor phase electrical model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Figure 2.

Phasor representation of motor phase equation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Figure 3.

BEMF compensation curve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Figure 4.

Maximum output current limitation example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Figure 5.

Supply voltage compensation system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Figure 6.

Phase inductance measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Figure 7.

Figure 8.

Figure 9.

Running current limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Figure 10.

Speed sweep with first dimensioning parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Figure 11.

Evaluation of the optimal intersect speed value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Figure 12.

Tuned starting slope value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Figure 13.

Tuned final slope value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Figure 14.

Final check acquisition showing artifacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Figure 15.

Magnified acquisition verifies the presence of artifacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Figure 16.

Position ripple caused by the step change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Figure 17.

Phase current distortion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Figure 18.

Motor stall caused by resonances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25